La plaza de toros de Cenicientos, llamada Plaza Jerónimo Pimentel, en honor al matador de toros, adalid de la fiesta brava en Colombiana nacido en esta localidad madrileña, fue inaugurada en 2006 con toros de Rosario Osborne Domecq, que fueron estoqueados por Uceda Leal, Luis Miguel Encabo y Eugenio de Mora.
La Celebración de festejos taurinos en el municipio de Cenicientos se viene realizando desde tiempos inmemorables, prácticamente desde que se inventaran allá por el siglo XVIII.
Su primer lugar de celebración en el municipio fue en la plaza de la Corredera, la que por entonces era la plaza más grande de la localidad. La plaza se preparaba cerrando las salidas de las calles con carros en los que incluso se subían los aficionados para presenciar el espectáculo. Hasta que tuvo lugar la última remodelación de la plaza, se podían ver las piedras que hacían las veces de burladeros en el coso que se formaba con los carros.
Una de las costumbres de Cenicientos era celebrar, cada 14 de Agosto, el «día del Toro» día en que se guisaba y degustaba la carne de un toro del festejo, por lo que, cuanto más grande fuese el animal, mas carne para degustar habría , pudiendo ser éste el origen del trapío del toro que se lidia en Cenicientos.
Ya en el Siglo XX se construía la plaza con un ruedo de madera y dos filas de asientos. Durante un mes «los Vidales el Tío Salustiano», dueños del aserradero del pueblo, construían el ruedo, y, algunos aficionados disfrutaban del festejo a través del hueco de las tablas, llevándose incluso sillas de sus domicilios.
En nuestra memoria quedará -«El Toro Carreño» astado que saltó varios carros de los que formaban la plaza. cogiendo varios toreros y ganándose la comparativa de «eres más valiente que el toro Carreño».
En el centro Jerónimo Pimentel se puede visitar el museo taurino constatando la pasión por el toro del municipio.